Ubuntu install of ROS Melodic

更新source

> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

> sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

安裝金鑰

> curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

點擊Select Best Server按鍵

這次測試結果選擇東海大學伺服器

更新Ubuntu的套件清單

> sudo apt-get update

 > sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Environment setup

若能在每次啟動新終端時，自動將 ROS 環境變數加入到您的 bash 工作環境中，將會非常方便。

> echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

> source ~/.bashrc

Dependencies for building packages

到目前為止，您已經安裝了執行核心 ROS 套件所需的內容。

> sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

這條指令將安裝以下套件：

• python-rosdep：用於安裝 ROS 套件依賴的工具
• python-rosinstall：方便下載多個 ROS 套件原始碼樹的工具
• python-rosinstall-generator：生成特定版本或套件集合的 rosinstall 文件
• python-wstool：用於管理 ROS 工作區的多套件工具
• build-essential：包含編譯和建置軟體所需的基本工具

Initialize rosdep

> sudo rosdep init

> rosdep update

ROS環境安裝好了!

測試ROS，啟動服務

>roscore

終端機點選 File -> New Tab

連結服務測試-1

> rosrun turtlesim turtlesim_node

連結服務測試-2

按下ctrl+c

> rosrun turtlesim turtlesim_node